Você pode gerar o QR Code para imprimir no Aplicativo PagBank ou em sua Conta PagSeguro.
Veja como:

No App PagBank

1. Imprima seu QR code no Aplicativo PagBank na aba Meu QR code
2. O seu QR Code será gerado na tela, para imprimir, vá em Compartilhar
3. E agora basta salvar em PDF e/ou imprimir

Na Conta PagSeguro

1. Acesse sua Conta PagSeguro com e-mail e senha
2. Vá até a aba Venda Presencial no menu esquerdo
3. Escolha a opção Aponte e Pag (QR Code)
4. E pressione Gerar meu QR Code

Um arquivo em formato PDF será gerado, basta imprimir e deixar visível para seus clientes