Regra Tributária é um conjunto de informações fiscais que juntas irão definir como o imposto de um produto que será calculado.
O cadastro das Regras Tributárias é feito para geração de nota fiscal, você deve informar se é isento, qual tributação e alíquota. 

Veja como fazer:

1. Acesse sua Conta PagVendas com e-mail e senha
2. Vá em Área Fiscal no menu lateral e selecione Grupos de Regras Tributárias
3. Pressione Novo Grupo , escolha um modelo pré-configurado ou, cadastre um grupo personalizado
4. Preencha todas as Regras Tributárias e toque em Salvar
5. Depois vá até a opção o botão Cadastros no menu lateral e escolha Produtos, para vincular as regras aos produtos
6. Cadastre as Regras Tributarias de seu produto, selecione a Origem do Produto, Exceção Tabela IPI, NCM, Grupo de Regras Tributárias criado anteriormente e o CEST
7. E conclua em Salvar para gravar as suas informações

Caso tenha dúvida no processo, veja o vídeo abaixo: